| 助成機関 | 助成期間 | 助成額(万円) | 研究課題 |
| 2019年度 | | |
| JKA補助事業（個別） | 2018年度 | 500 | 粘弾性丸ベルト捩り駆動機構と柔軟指による物体操り制御手法補助事業 |
| 科研費基盤A（分担者）3年目 | 2017年度 | 121（直接経費） | 3年目のため省略 |
| 東和コーポレーション（株） | 同上 | 31.9 | ロボットハンドの物体把持機構の開発と接触面のマイクロフィニッシュ加工による把持性能の研究 |
| JKA補助事業（個別） | 同上 | 500 | 住環境での自立支援を目的とした２輪自律移動による杖型ガイドロボットの開発と制御補助事業 |
| 科研費基盤A（分担者）2年目 | 2016年度 | 56（直接経費） | 2年目のため省略 |
| JKA補助事業（個別） | 同上 | 299.6 | 柔軟指ロボットハンドへの丸ベルト捩り駆動機構の適用補助事業 |
| 特別電源所在県科学技術振興事業 | 同上 | 100 | 健常高齢者の歩行支援を目的とした杖型ガイドロボットの開発 |
| 科研費基盤A（分担者）1年目 | 2015年度 | 61（直接経費） | 触知覚センシングにおける軟組織のダイナミクス・トライボロジー |
| JKA補助事業（個別） | 同上 | 299.2 | 上下肢ロボットにおける関節剛性制御と手先押し付け力の高分解能化補助事業 |
| JKA補助事業（若手） | 2014年度 | 99 | ロボットの視覚フィードバック制御系設計に関する補助事業 |
| 岡山県立大学（競争的資金） | 同上 | 45 | ラバーバンドの捩りを利用した拮抗駆動型アクチュエータの開発 |
| 科研費基盤A（分担者）3年目 | 2013年度 | 110（直接経費） | 3年目のため省略 |
| 岡山県立大学（競争的資金） | 同上 | 40 | 生体運動制御における神経パルス信号を模倣したロボット制御システムの構築 |
| 科研費基盤A（分担者）2年目 | 2012年度 | 220（直接経費） | 2年目のため省略 |
| 岡山県立大学（競争的資金） | 同上 | 70 | 介助作業における衝撃緩和に適したロボットのベル型軌道生成法 |
| 科研費若手研究B（代表者）2年目 | 2011年度 | 90（直接経費） | 2年目のため省略 |
| 科研費基盤A（分担者）1年目 | 同上 | 118（直接経費） | 軟組織のトライボロジー |
| 岡山県立大学（競争的資金） | 同上 | 110 | 神経パルス信号による身体運動生成メカニズムのロボット制御への適用 |
| 科研費若手研究B（代表者）1年目 | 2010年度 | 170（直接経費） | 遅れの多いヒトの運動制御メカニズムを規範とする視触覚統合制御手法の提案 |
| 科研費基盤A（分担者）3年目 | 同上 | 110（直接経費） | 3年目のため省略 |
| 岡山県立大学（競争的資金） | 同上 | 110 | 前腕拮抗筋構造の非線形特性を利用したロボットハンドの開発と制御系の設計 |
| 科研費基盤A（分担者）2年目 | 2009年度 | 170（直接経費） | 2年目のため省略 |
| 科研費若手スタートアップ（代表者）2年目 | 同上 | 120（直接経費） | 2年目のため省略 |
| 岡山県立大学（競争的資金） | 同上 | 80 | ヒトの視神経路を模擬した視覚情報伝達遅れを有する機械システムの開発と制御手法の提案 |
| 立石科学技術振興財団 | 2008年度 | 250 | 拇指中手骨関節の動的バイオメカニカル構造の優位性の解明とロボットハンドへの応用 |
| 岡山県立大学（競争的資金） | 同上 | 90 | |
| 科研費基盤A（分担者）1年目 | 同上 | 410（直接経費） | 人の巧みさに関する軟組織の力学の解明 |
| 科研費若手スタートアップ（代表者）1年目 | 同上 | 133（直接経費） | 人指の巧みさに寄与する解剖学的下位メカニズムの力学の解明 |
| 岡山県立大学（競争的資金） | 2007年度 | 200 | |
| ウエスコ学術振興財団 | 同上 | 30 | |
