Research Facilities and Tools (研究設備)

研究設備　（主なもの）

2018年度

  1. 6軸垂直多関節アーム（VP-6242）（デンソーウェーブ）



2015年度～2017年度

  1. MODELA PROⅡ MDX-540（ローランドDG）
  2. フォースプレート TF-4030（テック技販）
  3. 小型3軸力覚センサと3ch演算アンプ USLG10＆DPA-03A（テック技販）



2014年度

  1. RE-max24＆GP22C＆EncoderMR512 4台（マクソンモータ）
  2. Flea3 USB3.0カラー 2台（ビュープラス）
  3. 空気圧人工筋アクチュエータセット2,3台目（スキューズ）
  4. RX62N CANスタータキット　CPUボード（北斗電子）
  5. NI Ultiboardプリント基板設計ツール（ナショナルインスツルメンツ）





[写真説明] ステッピングモータを駆動させるためのモータドライバとマイコン（RX621 CPUボード）です．
4階建です．ごちゃごちゃして分かりませんね.


2013年度

  1. 空気圧人工筋アクチュエータセット（スキューズ）
  2. RX630 CPUボード 3台　＆　RX63N CPUボード 1台（北斗電子）
  3. マクソンモータ　RE13（ギヤヘッド＆エンコーダ含む）6台





[写真説明] 左写真は，教育目的で配属学生がすぐに取り組む3リンクロボットです．
右写真は，そのロボットを制御するルネサスのマイコン（RX62N CPUボード）です．


2012年度

  1. 多チャネルアナログ信号前処理システムにアンプを増設（NF回路設計）
  2. RX62N CPUボード（北斗電子）
  3. 研究室教育用3リンクロボット（自作）





[写真説明] 左写真は，上から，デジタルオシロ，ファンクションジェネレータ，アナログ信号処理システムです．
右写真は，左から，安定化電源2台，アナログオシロスコープ，回路周波数特性測定システムです．


2011年度

  1. 多チャネルアナログ信号前処理システム（NF回路設計）
  2. SH7785評価ボード（コンピューテックス）
  3. 実時間LinuxCPUボード1個とAD/DA/ENC IOボード2個（ゼネラルロボティクス）
  4. 超小型カラーカメラFlea3 2台（ビュープラス）
  5. ハーモニックドライブ＆エンコーダ付きDCモータ（RE-max29）（マクソンジャパン）
  6. ブラシレスモータ兼用DCモータドライバ（EPOS2 24/2）（マクソンジャパン）
  7. ブラシレスモータ兼用3軸DCモータドライバ（3-Axes DC Power Module）（Hibot）





[写真説明] 左写真は，両軸のステッピングモータにエンコーダを取り付けたところです．モータドライバが 左下にあります．
真ん中の写真は，初めてブラシレスDCモータ利用することになり，自作したドライバ回路です．
右写真は，ホビーや教育用途で使えるルネサスの「がじぇるねボード(GR-SAKURA)」です．


2010年度

  1. 筋電アンプ3個 NB6101HS (ナブテスコ)
  2. Autodesk Inventor 2011 学生版 (オートデスク)
  3. SH7263評価ボード（コンピューテックス）
  4. 周波数レスポンス＆インピーダンステスタ PSM1700（岩通計測）
  5. 小型卓上引張圧縮試験機EZ-S-50N（島津製作所）
  6. デジタルオシロスコープ DS-5102B（岩通計測）
  7. 直流安定化電源 PW24-1.5AQ (TEXIO)
  8. 回路シミュレータ (NF回路設計)
  9. ステッピングモータ CRK523PBP-N10 (オリエンタルモータ)



2009年度

  1. 3D入出力装置MDX-40AMDX-40A（ローランド）
  2. 400 Hz 高速度カメラ1台追加（ライブラリー社）
  3. 静電容量型超小型3軸力センサPFS（ニッタ株式会社）
  4. 実時間LinuxCPUボードとAD/DA/ENC IOボード（ゼネラルロボティクス）
  5. Ubuntu Linux 8.04 ＆ 実時間 ART-Linux kernel 2.6系 ＆ CORBA(omniORB4.1.4)のネットワークロボット制御システム（自作）





[写真説明] 左写真は，最大300fpsの高速度カメラです．身体動作の非接触解析が可能です．
右写真は，筋電位＆眼電位＆心電位がとれる8チャンネル生体アンプとディスポ電極です．


2008年度

  1. 400 Hz 高速度カメラ2台　＆　2,3次元動作解析ソフト（ライブラリー社）
  2. 生体アンプ「筋電計測装置」BA1008（TEAC）
  3. 15 MHz ファンクションジェネレータ（TEXIO）
  4. 超小型6軸力センサTFS（NITTA）
  5. VGA 1000fps (最高4000fps)高速度カメラ HAS-500（DITECT）



2007年度

  1. Autodesk Inventor Professional 2008
  2. アニメーションソフト　LightWave 3D v9
  3. 数式解析ソフト　Maple 11
  4. 卓上ボール盤
  5. 岩通 40MHz アナログオシロスコープ
  6. 直流安定化電源 PW18-1.3AT (TEXIO) 2台
  7. PointGrey社 カメラ Dragonfly Express 200fps
  8. MATLAB&SIMULINK
  9. Sony デジタルビデオ(HDD)
  10. 柔軟2指ロボットハンド＋設置フレーム
    システム構成：リアルタイムOS　ART-Linux (Vine Linux Kernel 2.4系)
    本システムは，カメラ画像処理とロボット制御をひとつのPCに統合した構成になっている．