Papers and Publications (論文関係（書籍含む）)
種別既出版数：研究図書4件（うち，Springer-Verlag３件）, 原著論文18件
（うち，英文誌４件），国際会議発表論文26件（Full Paper査読）
研究図書
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井上貴浩，平井慎一
章タイトル「知的マニピュレーション／柔軟物体のハンドリング」の節タイトル「柔軟指による物体操作」
(ロボット制御学ハンドブック，近代科学社)
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai,
(Monograph) Why humans can manipulate objects despite a time delay in the nervous system
"The Human Hand as an Inspiration for Robot Hand Development",
Springer Tracts in Advanced Robotics, Vol.95, pp 289-313, Springer-Verlag, 2014.
Book Introduction
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai
(Monograph) Experimental Investigation of Mechanics in Soft-fingered Grasping and Manipulation
"Experimental Robotics",
Springer Tracts in Advanced Robotics, Vol.39, pp 13-22, Springer-Verlag, 2008.
Book Introduction
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai
(Monograph) Mechanics and Control of Soft-fingered Manipulation
(Springer-Verlag, November, 2008)
Book Introduction
Journal(英文誌)、国内学会誌（論文集）
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井上貴浩，細沼 健斗，亀村 純平，胡 日査
高速タッピング運動可能な人指模倣3関節ロボットフィンガによる指先力推定法
(日本機械学会論文集，2023)
https://doi.org/10.1299/transjsme.23-00028
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浅海康平，細沼健斗，井上貴浩
丸ベルト捩りアクチュエータを用いた2指多関節ロボットハンドによる指先センサレス力制御
(日本機械学会論文集, 2022)
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井上貴浩，宮田龍一
収縮力を生じる丸ベルト捩り駆動によるロボットの位置・力制御実験
(日本機械学会論文集, Vol.85, No.874, p.18-00334, 2019)
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Takahiro Inoue, Ryuichi Miyata, Shinichi Hirai
Antagonistically-twisted Round-belt Actuator System for Robotic Joints
(Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.28, No.6, pp.842-853, 2016)
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Yasuhiro Shimazaki, Takahiro Inoue, Shigeru Nozu,
Shock-absorption properties of functionally graded EVA laminates for footwear design
(Polymer Testing, Elsevier, Vol.54, pp.98-103, 2016)
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井上貴浩, 宮田龍一，佐藤克樹，植田尊大，平井慎一
衝撃的荷重負荷に対する冗長多関節ロボットの安定姿勢と位置決め復帰動作の実現
(日本ロボット学会誌, Vol.34, No.3, pp.211-219, 2016)
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Takahiro Inoue, Ryuichi Miyata, Shinichi Hirai,
Fictitious Target-trajectory Forming Control for Redundant Manipulator
and Active Regulation of Impulsive Forces
(Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.27, No.5, pp.552-562, 2015)
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井上貴浩, 平井慎一
2リンクアームにおける逆運動学を利用しない手先位置制御
－関節角仮想目標軌道とベル型速度プロファイル－
(日本ロボット学会誌, Vol.32, No.3, pp.307-315, 2014)
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井上貴浩, 加藤亮祐, 平井慎一
バックドライバビリティを有する拮抗腱駆動冗長関節ロボットの重力下での振り上げ到達運動
(日本ロボット学会誌, Vol.31, No.1, pp.83-88, 2013)
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井上貴浩, 松井俊樹, 平井慎一,
視覚情報遅れを考慮した2指1自由度対ロボットハンドによる対向操り動作
(計測自動制御学会論文集, Vol.45, No.12, pp.678-687, 2009)
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井上貴浩，平井慎一
柔軟指による把持物体の姿勢制御
(日本機械学会論文集C編, Vol.75, No.757, pp.2537-2546, 2009)
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井上貴浩，藤井郁夫，平井慎一，Qiang Wang, Dzung Viet Dao, 杉山進
マイクロフォース・モーメントセンサ埋め込み型柔軟指先の製作と圧縮実験による評価
(日本機械学会論文集C編, Vol.73, No.736, pp.3228-3233, 2007)
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井上貴浩, 平井慎一,
柔軟指による物体把持と操作における力学の実験的解明
(日本ロボット学会誌, Vol.25, No.6, pp.951-959, 2007)
日本ロボット学会 論文賞
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井上貴浩, 平井慎一,
ソフトウィンガ－型最小自由度ハンドを用いた把持・操り動作における安定把持効果
(計測自動制御学会論文集, Vol.43, No.2, pp.135-144, 2007)
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井上貴浩, 平井慎一,
ロボットハンドによる把持・操り動作を実現する半球型ソフトフィンガの幾何学的・材料学的非線形性を考慮した弾性力モデル
(日本ロボット学会誌, Vol.25, No.2, pp.221-230, 2007)
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井上貴浩, 平井慎一,
半球型ソフトフィンガを有する最小自由度2指回転関節ハンドによる準静的把持・操り動作
(日本ロボット学会誌, Vol.24, No.8, pp.945-953, 2006)
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai,
Elastic Model of Deformable Fingertip for Soft-fingered Manipulation
(IEEE Transaction on Robotics, Vol.22, No.6, pp.1273-1279, 2006)
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井上貴浩, 平井慎一,
ロボットハンドによる物体操作のための半球型柔軟指の静的弾性モデル
(日本機械学会論文集C編, Vol.72, No.715, pp.872-878, 2006)
国際会議 Proceedings
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〇Takahiro Inoue, Richa Hu
Fingertip Force Control based on Contraction Force Model of Elastic Round-belt
(Int. Conf. Control, Automation and Systems (ICCAS), 2023)
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〇Takahiro Inoue, Yasutoki Okazaki
Human-following Control of Omnidirectional Autonomous Mobile Robot by Integrating Sensor Information
(Int. Conf. Control, Automation and Systems (ICCAS), 2023)
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〇Takahiro Inoue, Yusuke Mizutani
Strain-based Pinch Force Control for Soft Object Manipulation
(IEEE Int. Conf. Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), 2022)
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Takahiro Inoue and Shinichi Hirai,
Static and Dynamic Performances of A Round-belt Twist Actuator Mechanism
(IEEE, ROBIO, 2016 in 青島, 中国)
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(Workshop招聘講演) Takahiro Inoue and Shinichi Hirai,
Antagonistically-twisted Elastic Round-belt Actuation Systems
(IEEE/RSJ, IROS, 2016 in Daejeon, Korea)
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Takahiro Inoue, Ryuichi Miyata, Shinichi Hirai,
Force Control on Antagonistic Twist-drive Actuator Robot
(IEEE/RSJ, IROS, 2016 in Daejeon, Korea)
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Takahiro Inoue, Sizuka Yamamoto, Ryuichi Miyata, Shinichi Hirai
A Robotic Joint Design by Agonist and Antagonist Arrangement with Twisting Small-diameter Round-belts
(IEEE/RSJ, IROS, 2015 in Hamburg Germany)
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Takahiro Inoue, Daisuke Takizawa, Shinichi Hirai,
Modelless and Grasping-forceless Control by Robotic Fingers Capable of Mechanically Coupled Movement
(IEEE/RSJ, IROS, 2010 in 台湾)
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai,
Robotic Manipulation with Large Time Delay on Visual Feedback Systems
(IEEE/ASME, AIM, 2010 in モントリオール, Canada)
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Yujiro Yamazaki, Takahiro Inoue, and Shinichi Hirai,
Two-Phased Controller for a Pair of 2-DOF Soft Fingertips Based on the Qualitative Relationship between Joint Angles and Object Location
(IEEE, ICRA, May 3 - 8, 2010, Alaska, USA)
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Yujiro Yamazaki, Takahiro Inoue, Shinichi Hirai
Two-Phased Force and Coordinates Controller for a Pair of 2-DOF Soft Fingers
(IEEE ROBIO, Dec. 19-23, 2009, China)
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai
Parallel-Distributed Model in Three-Dimensional Soft-Fingered Grasping and Manipulation
(IEEE ICRA, May 12-17, 2009 in Kobe, Japan)
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai
Parallel-Distributed Model of Soft Fingertips in Three-Dimensional Grasping and Manipulation
(IEEE ROBIO, December 14th-17th, 2008 in Bangkok, Thailand)
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai,
Task-selection Control by Thumb and Forefinger Based on Softfinger Contact
(AISM, August 27th-31th, 2008 in Sapporo, Japan)
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai,
Two-stage Control via Virtual Desired Values in Soft-fingered Manipulation with Time Delay
(IEEE, ROBIO, 2007 in Sanya, China )
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai,
A Two-Phased Object Orientation Controller on Soft Finger Operations
(IEEE, IROS, 2007 in San Diego, California, USA )
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai,
Stable Manipulation Mechanisms on Soft Fingers
(IEEE/ASME, AIM, 2007 in Zurich, Switzerland )
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai,
Dynamic Stable Manipulation via Soft-fingered Hand
(IEEE, ICRA, 2007 in Roma, Italy )
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Ikuo Fujii, Takahiro Inoue, Dzung Viet Dao, Susumu Sugiyama, Shinichi Hirai,
Tactile Perception using Micro Force/Moment Sensor Embedded in Soft Fingertip
(IEEE, Sensors, October 22- 26, 2006 in Daegu, Korea )
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai,
Experimental Investigation of Mechanics in Soft-fingered Grasping and Manipulation
(ISER2006, July 6- 10, 2006 in Rio de Janeiro, Brazil)
Springer Star series(springer tracts in advanced robotics 39)に掲載
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai,
Study on Hemispherical Soft-Fingered Handling for Fine Manipulation by Minimum D.O.F. Robotic Hand
(IEEE, ICRA, May 15- 19, 2006 in Orland, FL, USA )
2006 ICRA Best Manipulation Paper Award Finalist
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai,
Quasi-Static Manipulation with Hemispherical Soft Fingertip via Two Rotational Fingers
(IEEE, ICRA, April 18- 22, 2005 in Barcelona, Spain )
2005 ICRA Best Manipulation Paper Award Finalist,
IEEE関西支部学生研究奨励賞
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai,
Local Minimum of Elastic Potential Energy on Hemispherical Soft Fingertip
(IEEE, ICRA, April 18- 22, 2005 in Barcelona, Spain )
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai,
Rotational Contact model of Soft Fingertip for Tactile Sensing
(IEEE, ICRA, April 27- May 1, 2004 in New Orleans, LA, USA )
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai,
Modeling of Soft Fingertip for Object Manipulation Using Tactile Sensing
(IEEE, IROS, October 27-31, 2003 in Las Vegas, NV, USA )
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Byoung-Ho Kim, Shinichi Hirai,Takahiro Inoue,
Analysis on the fundamental deformation effect of soft fingertips for soft-fingered object manipulations
(IEEE, IROS, October 27-31, 2003 in Las Vegas, NV, USA )
国内学会講演会予稿集、シンポジウム、ワークショップ
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○宮田龍一，井上貴浩
高速指先タッピング動作を模倣したポリウレタン丸ベルト捩りアクチュエータによる力追従制御
(日本ロボット学会学術講演会, 2016 in 山形)
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○植田尊大，井上貴浩
丸ベルト捩りアクチュエータにおける捩り剛性のモデリング
(日本ロボット学会学術講演会, 2016 in 山形)
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○松谷俊輝，島﨑康弘，井上貴浩
歩行時の足部温度予測のためのゴム底繰り返し圧縮による熱挙動計測
(日本機械学会 Dynamics and Design Conference, August, 2016 in 山口)
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○井上貴浩，濱野祐哉，平井慎一
半球型柔軟指の指先力減衰特性
(日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会, Jun, 2016 in 横浜)
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○宮田龍一，井上貴浩
ポリウレタン小径丸ベルトを用いたTwist-drive機構に基づく手先接触力追従制御
(日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会, Jun, 2016 in 横浜)
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○佐藤克樹，井上貴浩
トルクセンサレス手先力推定法
(日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会, Jun, 2016 in 横浜)
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○植田尊大，井上貴浩
小径丸ベルトによる平行二重捩りアクチュエータ
(日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会, Jun, 2016 in 横浜)
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○宮田龍一，井上貴浩
関節屈曲に利用するポリウレタン丸ベルトの多回転ねじり運動における静的物理特性
(第16回計測自動制御学会SI部門, 2015, 名古屋)
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宮田龍一，○井上貴浩
上肢筋の拮抗構造を模倣したポリウレタン丸ベルトによるTwist-drive機構と制御
(第16回計測自動制御学会SI部門, 2015, 名古屋)
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○井上貴浩, 平井慎一
多関節アームへの衝撃的荷重の負荷と解放時の振動抑制手法
(第58回自動制御連合講演会, 神戸大学)
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山本静果，○宮田龍一，井上貴浩
ポリウレタン丸ベルトのねりじによる関節駆動機構の設計
(日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2015 in 京都)
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○井上貴浩，小野由美子，宮田龍一，平井慎一
ピック＆プレースを目的とした小型自律移動マニピュレータの開発
(日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2015 in 京都)
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冨永毅, 井上貴浩
空気圧アクチュエータ拮抗型多関節アームの手先位置制御
(日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2014 in 富山)
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舟木義人, 井上貴浩
空気圧人工筋を拮抗配置した回転関節における仮想粘弾性係数同定
(日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2014 in 富山)
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井上貴浩, 平井慎一
拮抗腱駆動多関節アームにおける衝撃力緩和と復帰動作
(日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2014 in 富山)
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井上貴浩，穂苅真樹
回転型倒立振子における異なる二つのサンプリング周期と制御性能評価
(日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2014 in 富山)
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加藤亮祐、井上貴浩、平井慎一
拮抗腱駆動冗長多関節アームの水平姿勢制御
(第13回計測自動制御学会SI部門, 2012, 福岡)
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井上貴浩、加藤亮祐、平井慎一
多関節上肢水平姿勢を実現するヤコビ行列を用いない制御手法
(第13回計測自動制御学会SI部門, 2012, 福岡)
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加藤亮祐, 井上貴浩，平井慎一
拮抗型腱駆動機構を有する冗長関節ロボットの非ヤコビ制御
(第55回自動制御連合講演会, 京都大学)
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井上貴浩, 加藤亮祐，平井慎一
拮抗型ばね駆動モデルによる不良設定問題の解消
(日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2012, 浜松)
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加藤亮祐, 井上貴浩，平井慎一
多関節冗長アームの重力下でのリーチング運動
(日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2012, 浜松)
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井上貴浩、加藤亮祐、平井慎一
非線形ばね要素を含んだ拮抗筋駆動指のモデリング
(第12回計測自動制御学会SI部門, 2011, 京都大学)
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井上貴浩, 加藤亮祐,
PWMによるシームレス速度制御
(日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2011, 岡山)
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井上貴浩, 滝澤大佑、平井慎一,
指関節連動運動を備えた2指多自由度ロボットハンドによる物体姿勢非ヤコビ制御
(日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2010 in 旭川)
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井上貴浩, 滝澤大佑，谷川弘典，平井慎一,
指節骨連動運動を実現する腱駆動2指ハンドの設計
(第10回計測自動制御学会SI部門, 2009 in 芝浦工業大学)
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井上貴浩, 西山修二,
CORBAを用いた多言語間ロボット制御プラットフォームの開発
(日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2009 in 福岡)
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平井慎一, 井上貴浩,
柔軟指による3次元把持と操作
(第26回日本ロボット学会学術講演会, 9月, 2008 in 神戸大学)
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井上貴浩, 平井慎一,
摘みタスクにおける非ヤコビ制御
(精密工学会 知能メカトロニクスワークショップ, 9月8日, 2008 in サンポート高松)
優秀講演賞
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南谷康雄, 井上貴浩, 平井慎一,
柔軟指ハンドによる把持対象物の姿勢積分制御手法の実験的検証
(第8回計測自動制御学会SI部門, 2007 in 広島)
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井上貴浩, 平井慎一,
力制御入力を必要としない把持対象物姿勢積分制御手法の提案
－目標関節角を生成する積分制御器と関節角PD制御器の2段構成－
(第25回日本ロボット学会学術講演会, 2007 in 千葉工業大学)
日本ロボット学会 研究奨励賞
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井上貴浩, 平井慎一,
柔軟指による物体操作のダイナミクス
(第12回ロボティクスシンポジア, March 15-16, 2007 in 長岡蓬原温泉（新潟県))
最優秀論文賞,
計測自動制御学会SI部門研究奨励賞
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Takahiro Inoue, Shinichi Hirai,
Experimental Exploration of Soft-fingered Grasping and Manipulation
(Workshop, MPR2006, November 19-22, 2006 in Fukuoka, Japan)
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藤井郁夫，井上貴浩，Dzung Viet Dao, 杉山進, 平井慎一，
マイクロフォース･モーメントセンサ内蔵ソフトフィンガの開発と接触実験
(第7回計測自動制御学会SI部門, December 14-16, 2006 in 札幌コンベンションセンタ)
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井上貴浩, 平井慎一,
ソフトフィンガー型最小自由度ハンドを用いた把持・操り動作における安定把持効果
(第7回計測自動制御学会SI部門, December 14-16, 2006 in 札幌コンベンションセンタ)
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井上貴浩, 平井慎一,
柔軟指による物体把持と操作における力学の実験的解明
(第24回日本ロボット学会学術講演会, September 14-16, 2006 in 岡山大学)
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藤井郁夫，井上貴浩，Dzung Viet Dao, 杉山進, 平井慎一，
マイクロフォース・モーメントセンサを内臓したソフトフィンガの静的接触実験
(第6回計測自動制御学会SI部門, December 16-18, 2005 in 熊本電波工業高等専門学校)
- 井上貴浩, 平井慎一,
半球型柔軟指を有する最小自由度ロボットハンドによる準静的操り動作解析
(第6回計測自動制御学会SI部門, December 16-18, 2005 in 熊本電波工業高等専門学校)
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井上貴浩, 平井慎一,
半球型柔軟指の変形に伴う弾性ポテンシャルエネルギーを用いた準静的操り
(第23回日本ロボット学会学術講演会, September 15-17, 2005 in 慶應義塾大学)
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井上貴浩, 平井慎一,
半球型柔軟指の動的粘弾性モデルと2指ハンドによる物体把持の安定性解析
(第22回日本ロボット学会学術講演会, September 15-17, 2004 in 岐阜大学)
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井上貴浩, 平井慎一,
半球型柔軟指の回転・転がり接触変形圧力モデル
(第22回日本ロボット学会学術講演会, September 15-17, 2004 in 岐阜大学)
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井上貴浩, 平井慎一,
柔軟指を有する1自由度回転関節指の接触モデル
(第21回日本ロボット学会学術講演会, September 22, 2003 in 東京工業大学)
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井上貴浩, 平井慎一,
柔らかい指先の2次元接触モデルと分布圧センサによる計測値との比較
(第3回計測自動制御学会SI部門, December 20, 2002 in 神戸)
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井上貴浩, 平井慎一,
物体操作のためのタクタイルセンサを用いた柔らかい指先のモデリング
(第20回日本ロボット学会学術講演会, October 14, 2002 in 大阪大学)
その他（学内研究発表、勉強会、招待講演等）
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○井上貴浩，平井慎一
柔軟物ピック＆プレースを目指した全方向自律移動ロボットの開発
(岡山県立研究機関協議会 研究交流発表会, 2015)
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井上貴浩
マンマシン共存協調社会におけるロボット機構と制御
(OPUフォーラム, 2014 in 岡山国際交流センター)
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井上貴浩
ヒトの筋構造模倣がもたらすロボット制御系の簡素化
(立命館大学BKC開設20周年記念 先端ロボティクス研究センターシンポジウム, 2013, 滋賀県)
博士論文、修士論文
- 博士論文(Doctoral Thesis)
Study on Soft-fingered Handling via Minimum dof Robotic hand for Robust Manipulation
(立命館大学 理工学研究科 2006/09)
- 修士論文(Master Thesis)
Contact Models of Hemispherical Soft Fingertip for Object Manipulation Using Tactile Sensing
(立命館大学 理工学研究科 2004/02)